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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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MCS-51单片机指令系统: 单片机原理与应用!MCS-51单片机指令系统有如下特点：（1）指令执行时间快。（2）指令短，约有一半的指令为单字节指令。（3）用一条指令即可实现2个一字节的相乘或相除。（4）具有丰富的位操作指令。（5）可直接用传送指令实现端口的输入输出操作。 3.1 MCS-51指令系统的分类、格式及一般说明 3.1.1 指令分类 3.1.2 指令格式 3.1.3 指令描述符号介绍返回本章首页 3.1.1 指令分类按指令功能，MCS-51指令系统分为数据传递与交换、算术运算、逻辑运算、程序转移、布尔处理操作、CPU控制等6类。布尔处理操作类指令又称位操作指令。返回本节 3.1.2 指令格式在MCS-51指令中，一般指令主要由操作码、操作数组成。指令应具有以下功能：（1）操作码指明执行什么性质和类型的操作。例如，数的传送、加法、减法等。（2）操作数指明操作的数本身或者是操作数所在的地址。（3）指定操作结果存放的地址。返回本节 3.1.3 指令描述符号介绍 Rn——当前选中的寄存器区中的8个工作寄存器R0～R7（n=0～7）。 Ri——当前选中的寄存器区中的2个工作寄存器R0、R1（i=0，1）。 direct—8位的内部数据存储器单元中的地址。 #data——包含在指令中的8位常数。 #data16——包含在指令中的16位常数。 addr16——16位目的地址。 addr11——11位目的地址。 rel——8位带符号的偏移字节，简称偏移量。 DPTR——数据指针，可用作16位地址寄存器。 bit——内部RAM或专用寄存器中的直接寻址位。 A——累加器。 B——专用寄存器，用于乘法和除法指令中。 C——进位标志或进位位，或布尔处理机中的累加器。 @——间址寄存器或基址寄存器的前缀，如@Ri，@DPTR。 / ——位操作数的前缀，表示对该位操作数取反，如/bit。 ×——片内RAM的直接地址或寄存器。 (×)——由×寻址的单元中的内容。 ——箭头左边的内容被箭头右边的内容所代替。

2010/3/4
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深入浅出TDMS文件格式(下): 主讲人：NI资深研发工程师叶永青。本讲主要首先描绘了TDMS文件格式的内部结构，接着对TDMS文件格式进行了回顾和总结，最后介绍了LabVIEW DataFinder工具包以及NI数据存储和数据挖掘的解决方案。

2010/1/18
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LabVIEW数据文件格式之华山论剑: 主讲人：NI资深研发工程师叶永青。本讲主要首先描绘了数据存储和管理以及文件格式方面的需求和挑战，其次介绍了LabVIEW中的各种数据文件格式，在最后推出NI主推的TDMS文件格式。

2010/1/8
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预告_LabVIEW数据文件格式之华山论剑: 本讲主要首先描绘了数据存储和管理以及文件格式方面的需求和挑战，其次介绍了LabVIEW中的各种数据文件格式，在最后推出NI主推的TDMS文件格式。

2010/1/4
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MCS-51单片机的硬件结构: 第2章 MCS-51单片机的硬件结构.主讲朱兆优副教授！单片机是由运算器、控制器、存储器、输入设备以及输出设备共五个基本部分组成的。单片机是把包括运算器、控制器、少量的存储器、最基本的输入输出口电路、串行口电路、中断和定时电路等都集成在一个尺寸有限的芯片上。MCS-51单片机芯片内部逻辑结构　　通过MCS-51单片机内部的逻辑结构图掌握单片机内部的逻辑结构及各个部件的功能与特点。即：　　中央处理器（CPU）、内部数据存储器、内部程序存储器、定时器/计数器、并行I/O口、串行口、中断控制系统、时钟电路、位处理器、总线。

2009/11/19
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如何重新分配ADAM-5510KW系列控制器的数据存储区和程序存储区的大小: 修改ADAM-5510KW下的批处理文件,修改值适用于ADAM-5510KW,将ADAM-5510KW的INIT管脚和电源地短接,将编程口与PC串口连接后加电,打开ADAM-5510 series Utility软件，选择与PC串口连接的端口，将修改后的批处理文件下载到ADAM-5510KW．

2009/10/21
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DAQ十讲8：数据存储文件I/O: 介绍过NI数据采集板卡上的定时和触发架构，以及对属性节点的使用进行了相应的说明。本集中，您将了解到如何使用NI数据采集板卡来实现数据的存储和文件I/O操作。

2009/9/18
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[第18讲]特殊存储区-跟我学: S7-200 CN系列PLC的数据存储区分为如下几类：输入过程映像寄存器、输出过程映像寄存器、变量存储区、位存储区、定时器存储区、计数器存储区、模拟量输入、模拟量输出、局部存储器、特殊存储器、高速计数器、累加器、顺控继电器存储器。本节主要介绍了常用的特殊存储区。

2009/7/26
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[第17讲]局部存储区-跟我学: S7-200 CN系列PLC的数据存储区分为如下几类：输入过程映像寄存器、输出过程映像寄存器、变量存储区、位存储区、定时器存储区、计数器存储区、模拟量输入、模拟量输出、局部存储器、特殊存储器、高速计数器、累加器、顺控继电器存储器。本节主要介绍了常用的局部存储区。

2009/7/26
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