最优线性预测与滤波的基本方程    12.1 维纳滤波    12.2 卡尔曼滤波问题的提法    12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导    12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导    12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导    12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波    12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波    12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波    12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题    12.10 卡尔曼滤波应用实例  在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

随着对品质要求的提升，相机的分辨率亦越来越高。为配合设备的运行速度，必须对高分辨率图像进行高速处理，因此在图像输入时间上做了大幅改善。即使增加连接的相机台数、图像分辨率高，也能借助高速图像输入大幅缩短单位生产时间。 利用新技术将使用频率高的搜索算法的处理速度提升至原先的9倍。此外，即使存在干扰光、重叠、反光、缺失等拍照条件下也能不降低速度地进行稳定搜索对象物。稳定性大幅提升。 使用高分辨率相机需要处理的数据量多，因此不仅是图像输入时间其数据传输时间也是瓶颈。使用FH控制器凭借图像传输总线的“高速化”和“多线化”，可实现实时传输高分辨率相机或多台相机的大容量图像。现今，可利用FH在不延长处理时间的前提下实现以往由于优先速度而舍弃的高精度测量。

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上海倍加福（P+F）工业自动化贸易有限公司(www.pepperl-fuchs.cn)是德国P+F国际集团公司在中国的最新成员。德国P+F公司是世界著名的传感器专业公司，专业研究、开发和生产工厂自动化和过程自动化产品，包括电感式传感器、光电式传感器、安全光电传感器、光栅、直声波传感器、微波传感器、放置编码器、光电数据传送系统、电感式识别系统、AS-Interface总线系统、液位控制器及齐纳安全栅等仪器仪表。公司年产量为360万台，占欧洲市场的20%。产品技术指标全面符合国际标准，产品性能稳定可靠。值得提及的是，2000年2月，德国P+F公司收购了德国著名的光电传感器公司—Visolux,2000年7月和9月，P+F公司又先后对Honeywell的Microswitch的电感式传感器和光电式传感器产品业务进行了收购，使P+F公司的光电系列产品得到一次质的扩展，在世界传感器领域占据最强的位置，在同类传感器公司的竞争中独占鳌头。　　Shanghai Pepperl+Fuchs Automation Trading Co., Ltd ( www.pepperl-fuchs.cn ). is the newest member of P+F German Group in China. P+F Germany is a world famous sensor manufactruer, which researches, exploits and manufactures factory automation & process automation products professionally. Our product range includes inductive sensors, photoelectric sensors, safety photoelectric sensors, light grid, light curtain, microwave sensors, identification system, rotary encoders, AS-l system, level controllers, Zener Barriers, and other instruments. The annual output of P+F company amounts to 3.6 million sets

日东工业是一家世界领先的工业、网络、通信机箱机柜及配电产品制造商，成立于1948年，总部位于日本的名古屋爱知县，于1981年、1996年先后在日本名古屋证券市场和东京证券市场上市。2009-2010财年公司全球的年营业额高达610亿日元，在日本本土的市场占有率超过60%。       作为一家拥有60多年历史的企业，日东工业一直致力于抗震机箱机柜系列产品及方案的设计、研发与制造，为了更好保证产品的安全性，日东工业从材料投放到最终产品形成，整体的生产采用全自动化的流水线，凭借着丰富多彩（共计2万余个品种）的产品，以及公司贯彻注重质量第一、顾客第一的方针，日东工业在市场中一直受到广大客户的好评，并多次荣获日本电设工业协会颁发的奖项，比如在日本最大的电视工业展览会上，日东工业从2003年到2009年每年都取得最佳产品奖。在进入中国市场推广的过程中，日东工业也深得中国用户的信赖，屡获殊荣，比如获得2009年中国IT用户满意产品奖、最佳机房综合解决方案奖、2010中国下一代数据中心创新产品奖、2010 -2011年度数据中心优秀解决方案奖、2011中国国际金融展金鼎奖—“优秀数据中心设备奖”以及2011中国网络主管调查最具影响力品牌称号等。