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西门子SINUMERIK 828D操作指南(1): 硬件Tutorial 1 SINUMERIK Operate!西门子最新推出了一款专门针对紧凑型机床的强大数控系统SINUMERIK 828D，其总体性能介于SINUMERIK 802D sl 与SINUMERIK 840D 之间。系统支持各种车、铣机床的应用。可选水平和垂直面板布局，同时可与两个系统性能等级自由组合，进而满足不同安装形式和不同性能机床的需要。该系统功能强大且操作简单。集成了智能的坐标转换，高效的刀具管理以及80位浮点数纳米计算精度 (NANOFP) 等一系列过去仅用于高档数控系统的高级功能。系统支持各种图形编程及高级语言指令，还可使用 ISO 编程指令。包括中文在内的多种语言可以方便地在系统上切换，中文还可以应用于刀具名称和程序注释等处，从而最大限度地满足中国用户的需要。功能：可配置最大轴数：车床版8轴 / 铣床版6轴刀具管理功能可以管理256个刀具和512个刀沿 ShopMill / ShopTurn 工步式编程，针对单件小批量加工的快速编程方式（选项） programGUIDE 编程向导，针对大批量生产的灵活、高效的编程方式 ISO 语言编译器，兼容各种编程语言动态前馈控制和温度补偿功能 PLC梯形图最大步数24,000 内置PLC梯形图查看器和编辑器，可在线进行简单的梯形图编辑最多可接5个PP 72/48D 纯数字模块或 PP 72/48D 2/2A 数字模拟混合模块 360 个数字输入 / 240个数字输出，10 个模拟输入 / 10个模拟输出 A、B、C样条插补（选项） 3D图形模拟（选项）

2010/6/25
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EtherCAT协会参展视频: EtherCAT使网络性能达到了一个新高度。借助于从站节点中的FMMU和网络控制器主站的直接内存存取，协议的处理过程完全在硬件中完成。整个协议的处理过程都在硬件中得以实现，因此，完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU 性能或软件实现方式。1000个I/O的更新时间只需30 µs。单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换，几乎相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为 300 µs. 100个伺服轴的通讯也仅为100µs。在此期间，系统更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态，分布时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。而即使是在保证这种性能的情况下，带宽仍足以实现异步通讯，如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。例如，以太网系统现在不仅可以处理速度控制，也可用于分布式驱动的电流控制。巨大的带宽可以实现每个数据信息与其状态信息同时传输。EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的超强计算能力相适应，总线系统不再是控制理念的瓶颈，分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。 EtherCAT取代PCI 由于主板集成了以太网卡，用于接口卡的插槽不再是必要条件。随着PC组件急剧向小型化经济化方向发展，工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的过程数据长度则为该领域的发展提供了新的可能性：IPC 中的传统接口现在可以转变为集成的EtherCAT接口端子。除了可以对分布式I/O进行编址，还可以对驱动和控制单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合系统进行编址。即使是其他无协议限制的以太网设备变体，也可以通过分布式交换机端口设备进行连接。由于一个以太网接口足以满足整个外围设备的通讯要求，因此，这不仅极大地精简了IPC主机的体积，而且也降低了IPC主机的成本。

2010/6/1
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EtherCAT 功能原理示意Functional Principle: EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时处理以太网帧：嵌入在每个从站中的FMMU（现场总线存储管理单元）在帧经过该节点时读取相应的编址数据，并同时将报文传输到下一个设备。同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中。整个过程中，报文只有几纳秒的时间延迟。主站方面也非常经济，商用的标准网卡（NIC）或任何主板集成的以太网控制器可以用作硬件接口。这些接口的共性就是数据通过DMA（直接内存读取）传输至PC，即网络读取时无需占用CPU资源。协议 EtherCAT协议在以太网帧内采用官方指定的以太类型。采用这种以太类型即可允许在以太网帧内直接传输控制数据，而无需重新定义标准以太网帧。该以太网帧可由多种子报文组成，每个子报文服务于逻辑过程映像区的特定内存区，该区域最大可达4GB。数据序列是独立于物理顺序的，所以以太网端子模块的编址可以随意排序。从站之间的广播，多播和通讯也可得以实现。当EtherCAT组件与主站控制器运行在同一个子网，或者在控制软件直接读取以太网控制器时，可以使用以太网帧直接传输数据。然而，EtherCAT不仅限于单个子网的应用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDP/IP数据报文，这就意味着，任何以太网协议堆栈的控制均可编址到EtherCAT系统之中，甚至通讯还可以通过路由器跨接到其它子网中。

2010/5/28
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第4章(7)：汇编语言程序设计: 散转程序：散转程序是分支程序的一种，使用指令JMP @A+DPTR，可实现多分支转移。它是根据某种输入或运算的结果，分别转向各个处理程序段取执行程序。下面以根据R2的内容转向各处理程序为例介绍几种散转程序的设计方法。（1）转移指令表法（在2KB范围内转移）把转移指令AJMP（或LJMP）顺序写入转移表。根据累加器A中的分支序号，通过JMP指令转向表中的某一条JMP指令，然后再执行AJMP指令，把程序转移到指定的分支入口。这种分支方法实际上是通过两次转移实现的。

2010/5/7
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第4章(8)：汇编语言程序设计: 散转程序：散转程序是分支程序的一种，使用指令JMP @A+DPTR，可实现多分支转移。它是根据某种输入或运算的结果，分别转向各个处理程序段取执行程序。下面以根据R2的内容转向各处理程序为例介绍几种散转程序的设计方法。（1）转移指令表法（在2KB范围内转移）把转移指令AJMP（或LJMP）顺序写入转移表。根据累加器A中的分支序号，通过JMP指令转向表中的某一条JMP指令，然后再执行AJMP指令，把程序转移到指定的分支入口。这种分支方法实际上是通过两次转移实现的。

2010/5/7
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第4章(1)：汇编语言程序设计: 概述，简单程序，分支程序，循环程序，查表程序，子程序，应用实例。汇编语言程序设计的基本步骤 1. 分析问题,建立数学模型处理框——表示处理内容,如传送,运算,输入,输出等. S END 输入数据 2. 设计算法算法——解题的基本方法和步骤. 流程图: 起止框——表示程序的开始或结束条件为真出口1 出口1 入口流程线——表示程序的流向. 连接框——表示程序的连接. 1 判断框——表示对条件的判断而作出相应的选择. 判断框一般有一个入口,两个出口: 一个是满足条件的出口(YES), 另一个是不满足条件的出口(NO). 3. 编写程序基本要求 1)要熟悉程序设计模型; 2)要熟悉指令,伪指令和寻址方式; 3)要合理分配存贮器空间和工作单元; 4)多次使用的程序段要用子程序或宏指令; 5)尽可能用名称(标号和变量)来代替地址和数值. 4. 上机运行

2010/4/29
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第4章(2)：汇编语言程序设计: 概述，简单程序，分支程序，循环程序，查表程序，子程序，应用实例。汇编语言程序设计的基本步骤 1. 分析问题,建立数学模型处理框——表示处理内容,如传送,运算,输入,输出等. S END 输入数据 2. 设计算法算法——解题的基本方法和步骤. 流程图: 起止框——表示程序的开始或结束条件为真出口1 出口1 入口流程线——表示程序的流向. 连接框——表示程序的连接. 1 判断框——表示对条件的判断而作出相应的选择. 判断框一般有一个入口,两个出口: 一个是满足条件的出口(YES), 另一个是不满足条件的出口(NO). 3. 编写程序基本要求 1)要熟悉程序设计模型; 2)要熟悉指令,伪指令和寻址方式; 3)要合理分配存贮器空间和工作单元; 4)多次使用的程序段要用子程序或宏指令; 5)尽可能用名称(标号和变量)来代替地址和数值. 4. 上机运行正确程序——无语法和算法错误

2010/4/29
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常用基本逻辑指令(1): 要求：熟练掌握基本逻辑指令及应用。掌握梯形图编程规则。一、逻辑取及线圈驱动指令LD、LDI、OUT 说明：LD取指令，表示一个与输入母线相连接的常开触点指令； LDI取反指令，表示一个与输入母线相连接的常闭触点指令。二、触点串联指令AND、ANI 说明： AND（与指令）用于常开触点的串联； ANI（与非指令）用于常闭触点的串联连接。可以多次重复使用。

2010/3/30
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可编程控制器介绍(下): 可编程控制器的产生可编程控制器（Programmable Logic Controller) 简称PLC。自1969年第一台PLC面世以来，已成为一种最重要、最普及、应用场合最多的工业控制器。与机器人、CAD/CAM并称为工业生产自动化的三大支柱。1968年美国通用汽车公司提出的替代继电器控制系统的新型控制器的十项指标：1）编程简单、现场可修改程序；2）维护方便、采用插件式结构；3）可靠性高于继电器控制系统；4）体积小于继电器控制系统；5）数据可以直接送入计算机；6）成本可与继电器系统竞争；7）输入可为市电；8）输出可为市电，能直接驱动电磁阀、交流接触器等；9）通用性强、易于扩展；10）用户存储器大于4K。

2010/3/24
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可编程控制器介绍(上): 可编程控制器的产生可编程控制器（Programmable Logic Controller) 简称PLC。自1969年第一台PLC面世以来，已成为一种最重要、最普及、应用场合最多的工业控制器。与机器人、CAD/CAM并称为工业生产自动化的三大支柱。1968年美国通用汽车公司提出的替代继电器控制系统的新型控制器的十项指标：1）编程简单、现场可修改程序；2）维护方便、采用插件式结构；3）可靠性高于继电器控制系统；4）体积小于继电器控制系统；5）数据可以直接送入计算机；6）成本可与继电器系统竞争；7）输入可为市电；8）输出可为市电，能直接驱动电磁阀、交流接触器等；9）通用性强、易于扩展；10）用户存储器大于4K。

2010/3/24
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