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带有鳍形夹具的仿生三角架—多方位运动和自动抓取: 仿生三角架利用了自然界中鱼鳍的结构，首次将三维空间应用到空中企鹅和水下企鹅项目中，以便实现高效和多方位的自动化。三个可扩展伸缩的金丝玻璃纤维杆降低了需要被替换的量，同时允许最大90度的运动。BionicTripod with FinGripper versatile movement and adaptive grasping The BionicTripod makes use of the bionic Fin Ray® structure, which was transferred to three-dimensional space for the first time in the AirPenguin and AquaPenguin projects for efficient, versatile automation. Three extendible and retractable filigree fibreglass rods reduce the mass to be displaced, while allowing a maximum scope of movement of up to 90 degrees.

[第20讲]USB主从设备(3): USB设备的软件设计主要包括两部分：一是USB设备端的单片机软件，主要完成USB协议处理与数据交换以及其它应用功能程序（比如A/D转换、MP3解码等）。二是PC端的程序，由USB通信程序和用户服务程序两部分组成，用户服务程序通过USB通信程序与系统USBDI(USB Device Interface）通信，由系统完成USB协议的处理与数据传输。

[第16讲]音频接口: 所谓在 Windwos 环境下，大部分的多媒体文件都依循着一种结构来存放信息,这种结构称为“资源互换文件格式”( resources interchange file format , 简称 RIFF)。例如声音的 WAV 文件、视频的 AVI 文件等等均是由此结构衍生出来的。RIFF 可以看作是一种树状结构,其基本构成单位为 chunk ，犹如树状结构中的节点，每个 chunk 由“辨别码”、“数据大小”及“数据”所组成。辨别码由4 个ASCII码所构成，数据大小则标示出紧跟其后数据的长度(单位为Byte),而数据大小本身也用掉 4 个 Byte，所以事实上一个chunk 的长度为数据大小加 8。

开发环境(导航器)_力控监控组态软件Forcecontrol-V6.0图形界面及开发系统: 力控6.0监控组态软件是北京三维力控科技根据当前的自动化技术的发展趋势，总结多年的开发、实践经验和大量的用户需求而设计开发的高端产品，是三维力控全体研发工程师集体智慧的结晶，该产品主要定位于国内高端自动化市场及应用，是企业信息化的有力数据处理平台。　　力控6.0在秉承力控5.0成熟技术的基础上，对历史数据库、人机界面、I/O驱动调度等主要核心部分进行了大幅提升与改进，重新设计了其中的核心构件，力控6.0面向. NET开发技术，开发过程采用了先进软件工程方法：“测试驱动开发”，产品品质将得到充分保证。

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后台组件(文件读写)_力控监控组态软件Forcecontrol-V6.0图形界面及开发系统: 力控6.0监控组态软件是北京三维力控科技根据当前的自动化技术的发展趋势，总结多年的开发、实践经验和大量的用户需求而设计开发的高端产品，是三维力控全体研发工程师集体智慧的结晶，该产品主要定位于国内高端自动化市场及应用，是企业信息化的有力数据处理平台。　　力控6.0在秉承力控5.0成熟技术的基础上，对历史数据库、人机界面、I/O驱动调度等主要核心部分进行了大幅提升与改进，重新设计了其中的核心构件，力控6.0面向. NET开发技术，开发过程采用了先进软件工程方法：“测试驱动开发”，产品品质将得到充分保证。

[第10讲]ARM启动代码的分析(5): 这主要通过设置13 个从1c80000(BWSCON)开始的特殊寄存器来设置. 0x1c80000为特殊寄存器的首地址. BWSCON(0x1c80000): 配置总线宽度 data Bus Width :8-bit,16-bit, 32-bit BANKCON0-7(0x1c80004-0x1c80020): 访问周期[10:8] Access cycle 存储器的类型[16:15](Bank6,Bank7) 定时Trcd的控制信号

[第9讲]ARM启动代码的分析(4): 这主要通过设置13 个从1c80000(BWSCON)开始的特殊寄存器来设置. 0x1c80000为特殊寄存器的首地址. BWSCON(0x1c80000): 配置总线宽度 data Bus Width :8-bit,16-bit, 32-bit BANKCON0-7(0x1c80004-0x1c80020): 访问周期[10:8] Access cycle 存储器的类型[16:15](Bank6,Bank7) 定时Trcd的控制信号