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水下鳐鱼Aqua_ray: “水下鳐鱼”是一种远程控制的水力驱动鱼，它的形状和运动都以鳐鱼为模板。 “水下鳐鱼”的中央驱动和控制单元采取了Festo公司特有的流体肌肉形式，并结合了射线效应——一种基于鱼鳍的功能解剖的设计。这使得模仿自然的鱼鳍推进近乎完美。由于“水下鳐鱼”能够任意移动，可以作为一水压滑翔机或者振翅驱动，节约了大量能源。“水下鳐鱼”的形状和运动的方式让它可广泛用于海洋学领域而不破坏自然环境。Aqua_ray is a remote-controlled fish driven by water hydraulics, the shape and movements of which have been based on the model of a manta ray.The central drive and control unit of Aqua_ray takes the form of a fluidic muscle from Festo, in combination with the Fin Ray Effect®. The Fin Ray Effect® is a design based on the functional anatomy of a fish’s fin. This makes it possible to imitate the fin propulsion of the natural role model almost perfectly. As the Aqua_ray can be manoeuvred extremely well, and can be operated both as a hydrostatic glider and with an active wing beat, substantial energy savings can be achieved. Thanks to its shape and its means of locomotion, the Aqua_ray can be used in wide ranging areas of oceanography without disrupting the natural environment.

2009/11/12
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空中水母AirJelly: 空中水母的环境是空气。与水下水母不同，远程控制的水母——空中水母不是在水中游，而是在广阔的空中滑翔，因为它有一个中央电机装置和一个智能听候指令的体系。它能够这样是因为它有一个充满氦气的球形网。空中水母仅有的动力来源就是连接中央电动驱动器的两个锂离子电池。中央驱动器把动力传输到一个锥齿轮上，然后再传给八个连续的直齿轮，直齿轮通过曲柄带动水母上的八个“触角”。每个“触角”都设计成鱼鳍鳍条结构。把蠕动当做这个球形网的动力到目前为止在空军史上还是空白。空中水母是第一个以蠕动为驱动力的室内飞行物体。这种新型的驱动理念基于反弹原理的助推力，让水母轻轻地在空中穿行。 AirJellys environment is the air. Unlike AquaJelly, the remote-controlled jellyfish AirJelly does not swim through water, but instead glides instead through a sea of air thanks to its central electric drive unit and an intelligent, adaptive mechanism. It is able to do so because it consists of a helium-filled ballonett. AirJellys sole source of power is two lithium-ion polymer batteries connected to the central electric drive unit. It transmits the force to a bevel gear and from there to a succession of eight spur gears, which move the eight tentacles of the jellyfish via cranks. Each tentacle is designed as a structure with Fin Ray Effect . Propulsion of a ballonett by means of peristaltic motion is hitherto unknown in the history of aviation. AirJelly is the first indoor flight object with peristaltic drive. This new drive concept, with propulsion based on the principle of recoil, moves the jellyfish gently through the air.

2009/11/6
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[第41讲]网络驱动编程(2): 任意一个网络接口均可看成一个发送和接收数据包的实体。在 linux 中这个统一的接口就是 device 结构，它操作的数据对象－数据包是通过结构 sk_buff来封装的。

2009/11/4
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带有鳍形夹具的仿生三角架—多方位运动和自动抓取: 仿生三角架利用了自然界中鱼鳍的结构，首次将三维空间应用到空中企鹅和水下企鹅项目中，以便实现高效和多方位的自动化。三个可扩展伸缩的金丝玻璃纤维杆降低了需要被替换的量，同时允许最大90度的运动。BionicTripod with FinGripper versatile movement and adaptive grasping The BionicTripod makes use of the bionic Fin Ray® structure, which was transferred to three-dimensional space for the first time in the AirPenguin and AquaPenguin projects for efficient, versatile automation. Three extendible and retractable filigree fibreglass rods reduce the mass to be displaced, while allowing a maximum scope of movement of up to 90 degrees.

2009/10/29
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[第16讲]音频接口: 所谓在 Windwos 环境下，大部分的多媒体文件都依循着一种结构来存放信息,这种结构称为“资源互换文件格式”( resources interchange file format , 简称 RIFF)。例如声音的 WAV 文件、视频的 AVI 文件等等均是由此结构衍生出来的。RIFF 可以看作是一种树状结构,其基本构成单位为 chunk ，犹如树状结构中的节点，每个 chunk 由“辨别码”、“数据大小”及“数据”所组成。辨别码由4 个ASCII码所构成，数据大小则标示出紧跟其后数据的长度(单位为Byte),而数据大小本身也用掉 4 个 Byte，所以事实上一个chunk 的长度为数据大小加 8。

2009/10/28
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可编程控制器基本使用操作－上海交通大学电子实验中心多媒体课件: 一、实验目的 1、学习自己设计梯形图。 2、熟练应用MELSEC-FFX软件进行编程，并在ON LINE 状态下运行负载。 3、学习用可编程控制器控制交流异步电动机正反转，并对电动机正反转进行接线。二、实验器材： 1．个人电脑PC。 2．PLC程控器实验装置。 3．RS—232数据通信线。 4．继电控制装置实验板。 5．异步电动机一台。 6．导线若干。三、实验内容说明吊车或某些生产机械的提升机构需要作左右上下两个方向的运动，拖动它们的电动机必须能作正、反两个方向的旋转。由异步电动机的工作原理可知，要使电动机反向旋转，需对调三根电源线中的两根以改变定子电流的相序。因此实现电动机的正、反转需要两个接触器。

2009/10/23
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倍福2008汉诺威展略影: 2008 年 4 月 21 日，汉诺威工业博览会在德国正式拉开帷幕，德国总理 Angela Merkel 亲临会场，出席此次工博会的开幕典礼，并访问了总部位于威尔的德国倍福自动化有限公司设在“应用区”的展位，参观了基于 PC 的自动化方面的基础和未来技术。德国倍福总裁 Hans Beckhoff 为德国总理 Merkel 详细介绍 Beckhoff 创新的‘XFC－eXtreme Fast Control Technology（极速控制技术）。学物理出身的德国倍福总裁 Hans Beckhoff 先生向德国总理 Angela Merkel 展示其技术亮点－ XFC －极速控制技术。随总理一行的还有德国教育暨研究部长 Annette Schavan、下萨克森州州长 Christian Wulff, 以及德国汉诺威展览公司董事会主席 Sepp D. Heckmann。“Beckhoff是全球领先的高速机械控制器制造商，由 Beckhoff 引入的 XFC －极速控制技术能够使控制器的响应速度提高10倍。”XFC 基于优化后的控制和通讯架构，其中包含由 Beckhoff 提供的一台先进的工业 PC、超高速 I/O 模块、EtherCAT以太网系统以及 TwinCAT 自动化软件。这项技术可以提高控制质量、加快机器顺序控制速度，从而使得材料、能源以及生产效率得到显著优化。因此，使用 XFC 技术，在改善生态环境的同时增加生产收益。通过极速控制技术赢得经济发展与生态保护的双赢！

2008/11/23
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Opto 22 SNAP PAC（可编程自动化控制器）系统介绍: 介绍PAC可编程控制器的特性，结合Opto 22 SNAP PAC为例，体现其基于开放的系统架构，结合DCS与PLC控制系统的优势。FF2-2E56ABE680CB.htm target=_blank>产品详细介绍...

2008/11/13
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BECKHOFF倍福推出XFC(极速控制)技术: 2007中国国际工业博览会今天在上海新国际博览中心开幕。中共中央政治局委员、上海市委书记俞正声出席开幕式并宣布工博会开幕。国务院副总理曾培炎发来贺信。本届工博会的主题是“科技创新和装备制造业”，共设重大技术装备、信息技术与装备、数控机床与金属加工、工业自动化、能源、环保技术与设备、科技创新等七大专业展，展位总数达4522个，来自22个国家和地区的1755家企业，携最新产品和技术在此间展示。展览面积达10.35万平方米。

2007/11/19
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德国倍加福为大家展示FF总线和防爆PC（第十八届多国仪器仪表展系列）: 2007年9月18日，在上海光在会展中心，第十八届多国仪器仪表展览会如约而至，一年一度，历时４天的过程自动化成果集中展示拉开帷幕．本次展会展出面积达2.5万平米，参展厂商来自世界20多个国家和地区，中外展商达550余家

2007/9/28
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